，被廣泛應(yīng)用于衛(wèi)星、雷達(dá)天線
、工業(yè)機(jī)器人
、半導(dǎo)體和焊接技術(shù)等工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域。
1944年帝人精機(jī)成立伊始
，在飛機(jī)制造業(yè)開展業(yè)務(wù)
，1947年進(jìn)軍紡織機(jī)械制造領(lǐng)域，1955年開始制造飛行器零部件，1959年擴(kuò)展至機(jī)床制造業(yè)
。Nabtesco的RV減速器
，前身正是帝人精機(jī)的主流產(chǎn)品，70年代開始作為挖掘設(shè)備驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的核心部件使用
。80年代早期
，應(yīng)世界主要機(jī)器人制造商要求，帝人精機(jī)改進(jìn)了RV減速器
，使之更加精準(zhǔn)可靠
，符合機(jī)器人制造行業(yè)的嚴(yán)格要求。取得了精密擺線針輪RV減速機(jī)專利后
，于1986年開始批量生產(chǎn)
，從此開始為現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)應(yīng)用進(jìn)行配套。
高精密行星減速機(jī)精密行星減速機(jī)
線路能很方便得從減速機(jī)中空的部分穿過
。這樣的設(shè)計(jì)不僅轉(zhuǎn)矩更大
，壓縮比更高，接近零側(cè)隙
，而且還加載了一組更大的提供更大動(dòng)量
，并免去外部支撐設(shè)備的內(nèi)角支撐軸。這樣一來
，就進(jìn)一步節(jié)省了成本
，簡(jiǎn)化了最終用戶的設(shè)計(jì)工作。
2. Harmonica哈默納科
日本Harmonic Drive Systems Inc.(簡(jiǎn)稱HDSI)是整體運(yùn)動(dòng)控制的領(lǐng)軍企業(yè)
，其生產(chǎn)的Harmonic Drive組合型諧波減速機(jī)
，具有輕量小型、無齒輪間隙
、高轉(zhuǎn)矩容量等特點(diǎn)
，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人、仿人機(jī)器人
、半導(dǎo)體液晶生產(chǎn)裝置
、光伏設(shè)備、光學(xué)儀器
、精密機(jī)床等各種尖端領(lǐng)域
。阿波羅月球車的電驅(qū)動(dòng)車輪里的波動(dòng)齒輪就是用哈默納科的產(chǎn)品哦~~
為了涵蓋諧波減速機(jī)所不能做到的低減速比領(lǐng)域，HDSI產(chǎn)品還涉及到精密行星齒輪箱型諧波減速機(jī)Harmonic Planetary
。獨(dú)特的內(nèi)齒圈形變工藝
，可以使得行星齒輪與其嚙合的更緊、消除背隙
，已達(dá)到精密級(jí)的傳動(dòng)誤差
。
高精密行星減速機(jī)諧波傳動(dòng)減速器（harmonic gear drive）是一種靠波發(fā)生器使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形
，并與剛性齒輪相嚙合，從頭傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)
。諧波傳動(dòng)減速器是由美國(guó)人Clarence Walton Musser(1909~ 1998-06-08)在1957年獲得發(fā)明專利（美國(guó)專利號(hào)2906143）
，除此之外，這位曾在美國(guó)國(guó)防部工作15年的長(zhǎng)壽發(fā)明家一生有250項(xiàng)重大發(fā)明
，例如軍用無后座力步槍
，飛機(jī)彈射器，水下爆炸試驗(yàn)儀器等等
。
聽上去象大一個(gè)行業(yè)品類
，其實(shí)harmonic drive是Harmonic Drive Systems Inc.的商標(biāo)。1960年美國(guó)USM公司首次將諧波傳動(dòng)減速器成功投入運(yùn)用
，后來長(zhǎng)谷川齒輪株式會(huì)社(Hasegawa Gear Works, Ltd.)獲得了USM的生產(chǎn)許可
。1970年10月，長(zhǎng)谷川與USM各出資50%
，在東京都成立了Harmonic Drive Systems Inc.
，漢譯哈默納科。
哈默納科是整體運(yùn)動(dòng)控制的領(lǐng)軍企業(yè)
，其生產(chǎn)的HarmonicDrive組合型諧波減速機(jī)
，具有輕量小型
、無齒輪間隙
、高轉(zhuǎn)矩容量等特點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人
、仿人機(jī)器人
、半導(dǎo)體液晶生產(chǎn)裝置、光伏設(shè)備
、光學(xué)儀器
、精密機(jī)床等各種尖端領(lǐng)域。
高精密行星減速機(jī)2006年1月1日哈默納科和上面介紹的Nabtesco的美國(guó)子公司在馬薩諸塞州成立了合資公司Harmonic Drive L.L.C.
。
為了涵蓋諧波減速機(jī)所不能做到的低減速比領(lǐng)域
，產(chǎn)品還涉及到精密行星齒輪箱型諧波減速機(jī)(Harmonic Planetary)。獨(dú)特的內(nèi)齒圈形變工藝
，可以使得行星齒輪與其嚙合的更緊
、消除背隙，已達(dá)到精密級(jí)的傳動(dòng)誤差
。
諧波減速器拆解開觀看內(nèi)部結(jié)構(gòu)
▼反觀國(guó)內(nèi)
，我國(guó)對(duì)工業(yè)機(jī)器人用精密減速器的研究相比國(guó)外較晚，技術(shù)不成熟
，與國(guó)外先進(jìn)技術(shù)存在較大差距
，形成了精密減速器不能自給自足的局面
，嚴(yán)重依賴進(jìn)口。這嚴(yán)重制約了我國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展
，特別是在我國(guó)工業(yè)機(jī)器人逐漸產(chǎn)業(yè)化時(shí)期
，工業(yè)機(jī)器人精密減速器的關(guān)鍵技術(shù)突破顯得更加迫切。國(guó)務(wù)院印發(fā)的《中國(guó)制造2025》提出
，突破機(jī)器人本體
、減速器、伺服電機(jī)
、控制器
、傳感器與驅(qū)動(dòng)器等關(guān)鍵零部件及系統(tǒng)集成設(shè)計(jì)制造等技術(shù)瓶頸。
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