行星減速器
全球工業(yè)機器人用的精密減速器基本為日本所壟斷，最近幾年
，雖然國內(nèi)也有量產(chǎn)的RV減速器，但卻鮮有國產(chǎn)機器人企業(yè)選用
，目前中國市場的減速器普遍依賴進口
。
▲日本安川機器人揮刀削豌豆
01
作為傳統(tǒng)的制造強國
，德國、意大利
、日本等國家的減速機產(chǎn)品在材料
、設(shè)計水平、質(zhì)量控制
、精度
、功率密度
、可靠性和使用壽命等方面處于行業(yè)領(lǐng)先地位。
減速器在機械傳動領(lǐng)域是連接動力源和執(zhí)行機構(gòu)之間的中間裝置
，通常它把電動機
、內(nèi)燃機等高速運轉(zhuǎn)的動力通過輸入軸上的小齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來達到減速的目的
，并傳遞更大的轉(zhuǎn)矩。
在航空航天
、機器人和醫(yī)療器械等發(fā)展的推動下，結(jié)構(gòu)簡單緊湊
、傳遞功率大、噪聲低
、傳動平穩(wěn)的高性能精密減速器需求加大
，其中RV減速器和諧波減速器更是精密減速器中重要的兩種減速器。
精密減速機
，是一種動力傳達機構(gòu)，其利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器
，將電機的回轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的回轉(zhuǎn)數(shù)
，并得到較大轉(zhuǎn)矩的裝置
。
▲Nabtesco減速機
▲拆解精密減速機的內(nèi)部結(jié)構(gòu)
Nabtesco(納博特斯克)是由帝人精機和納博克(1956年生產(chǎn)了日本第一個自動門)這兩家日本公司強強合并組成
。作為運動控制系統(tǒng)和零部件的生產(chǎn)商，這兩家公司都在其特定的業(yè)務(wù)領(lǐng)域
，掌握了高端核心技術(shù)，控制著很大的市場份額
。
作為世界上最大的精密擺線針輪減速機制造商
，Nabtesco生產(chǎn)高性能減速機
、中空軸減速機
，以及單軸伺服執(zhí)行器和控制器。
其生產(chǎn)的精密設(shè)備具有高扭矩
、高剛性和高耐過載沖擊荷載能力的同時，兼有高精密和非常低的回程間隙
，被廣泛應(yīng)用于衛(wèi)星
、雷達天線
、工業(yè)機器人
、半導(dǎo)體和焊接技術(shù)等工業(yè)自動化領(lǐng)域
。
▲工業(yè)機器人各關(guān)節(jié)應(yīng)用精密減速機
日本Harmonic Drive Systems Inc.(簡稱HDSI)是整體運動控制的領(lǐng)軍企業(yè)
，其生產(chǎn)的Harmonic Drive組合型諧波減速機
，具有輕量小型、無齒輪間隙
、高轉(zhuǎn)矩容量等特點，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機器人
、仿人機器人、半導(dǎo)體液晶生產(chǎn)裝置
、光伏設(shè)備
、光學儀器、精密機床等各種尖端領(lǐng)域
。
▲諧波減速器內(nèi)部結(jié)構(gòu)
高精密行星減速機
為了涵蓋諧波減速機所不能做到的低減速比領(lǐng)域
，HDSI產(chǎn)品還涉及到精密行星齒輪箱型諧波減速機Harmonic Planetary。獨特的內(nèi)齒圈形變工藝
，可以使得行星齒輪與其嚙合的更緊、消除背隙
，已達到精密級的傳動誤差。
行星減速機▲ Harmonic Planetary Gears諧波行星減速器
諧波傳動減速器是一種靠波發(fā)生器使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形
，并與剛性齒輪相嚙合
，從頭傳遞運動和動力的齒輪傳動系統(tǒng)。
高精密行星減速機
▲ Harmonic Planetary Gears諧波行星減速器
02
作為精密機械工業(yè)的一個巔峰之作
，減速機的技術(shù)門檻非常之高
，RV減速機里面完全是由高精度的元件
，齒輪相互嚙合，對材料科學
，精密加工裝備
，加工精度，裝配技術(shù)
，高精度檢測技術(shù)提出了極高的要求。
行星減速機國內(nèi)企業(yè)研發(fā)多是通過反向工程獲得數(shù)據(jù)
，完全知其然而不知其所以然
。所以盡管國內(nèi)有部分企業(yè)在技術(shù)水平上取得了重大突破，但國產(chǎn)減速器在精度的保持性
、精度壽命和產(chǎn)品壽命上都存在研發(fā)難點，各項難點導(dǎo)致國產(chǎn)減速器的一致性較差
，產(chǎn)品之間可復(fù)制性低
。
另一方面，加工制造減速機零部件的設(shè)備都非常昂貴
，比如美蓋勒平面磨床
，單價折合人民幣就接近千萬元。在沒有足夠的產(chǎn)量支撐下
，設(shè)備攤銷成本高得嚇人
。
國產(chǎn)精密減速機成本比國外競爭對手高
，性能卻比對手差，銷量當然不好
，也不可能實現(xiàn)規(guī)模效應(yīng)
，實現(xiàn)盈利。而沒有盈利
，沒有批量就沒有足夠的資源進行技術(shù)改進探索研發(fā)
，也沒有辦法形成質(zhì)量控制，更沒有辦法改進技術(shù)和性能
。
目前應(yīng)用于機器人領(lǐng)域的減速機主要有兩種，一種是RV減速器
，另一種是諧波減速器
。在關(guān)節(jié)型機器人中，由于RV減速器具有更高的剛度和回轉(zhuǎn)精度
，一般將RV減速器放置在機座、大臂
、肩部等重負載的位置
，而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部
。
對于高精度機器人減速器
，日本具備絕對領(lǐng)先優(yōu)勢
，目前全球機器人行業(yè)75%的精密減速機被日本的Nabtesco和HarmonicDrive兩家壟斷（業(yè)界俗稱RV減速機和諧波減速機）
，包括ABB、FANUC、KUKA等國際主流機器人廠商的減速器均由上述兩家公司提供
。
行星減速機據(jù)行業(yè)內(nèi)部人士透露，ABB
、發(fā)那科
、安川、庫卡等國際主流機器人整機廠商均由以上兩家日本公司提供減速機
，并且與兩家公司有著非常苛刻的合作條件
，即在使用這兩家公司產(chǎn)品時不能再使用別家的產(chǎn)品
，否則將解除合作關(guān)系。
核心零部件一直限制著中國機器人的快速發(fā)展
，如果我們想要形成機器人產(chǎn)業(yè)化
， 擺脫國外機器人企業(yè)的掣肘，在機器人領(lǐng)域贏得自主
，必須要將減速器國產(chǎn)化加速提上日程。
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