RV 減速器產(chǎn)業(yè)相關(guān)標(biāo)的

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來源：中郵證券

RV減速器有望應(yīng)用于人形機(jī)器人重負(fù)載關(guān)節(jié)。我們大致估計(jì)，單臺人形機(jī)器人主要在腰部和腿部等下半身負(fù)載較重，RV減速器在高端產(chǎn)品的重負(fù)載關(guān)節(jié)存在規(guī)模應(yīng)用的可能。人形機(jī)器人的量產(chǎn)有望為RV減速器帶來潛在增量空間，2026E/2028E人形機(jī)器人產(chǎn)量突破10/100萬臺時(shí)，RV減速器的潛在增量市場規(guī)模為6.98/130.49億元。

（一）環(huán)動科技 

環(huán)動科技是雙環(huán)傳動的控股子公司，其前身為浙江雙環(huán)傳動機(jī)械研究院，成立于 2020 年，主營機(jī)器人關(guān)節(jié)、精密減速器等。2024 年 3 月，雙環(huán)傳動發(fā)布了關(guān)于環(huán)動科技分拆至上交所科創(chuàng)板上市的公告。環(huán)動科技旗下 SHPR-E、SHPR-C、SHPR-H 等系列產(chǎn)品已實(shí)現(xiàn) 6-1000KG 工業(yè)機(jī)器人用 RV 減速機(jī)的全面覆蓋，并廣泛應(yīng)用汽車、鋰電，新能源、光伏等諸多行業(yè)。環(huán)動科技通過自主研發(fā)創(chuàng)新，產(chǎn)品已成功應(yīng)用于埃斯頓、埃夫特、新時(shí)達(dá)等國內(nèi)主流機(jī)器人廠商。目前，環(huán)動科技擁有兩萬平方米的機(jī)器人高精密減速機(jī)恒溫加工車間、數(shù)條專業(yè)化高精度智能制造產(chǎn)線和裝配、檢測線、高精密加工及檢測設(shè)備 100 余臺，年產(chǎn)能達(dá) 30 萬套。（二）中大力德 中大力德始創(chuàng)于 1998 年，專注于電機(jī)驅(qū)動、微特電機(jī)、精密減速器、機(jī)器人結(jié)構(gòu)本體及一體化智能執(zhí)行單元的研發(fā)、制造、銷售、服務(wù)。在產(chǎn)品方面，目 前中大力德圍繞工業(yè)自動化和工業(yè)機(jī)器人，形成了減速器+電機(jī)+驅(qū)動一體化的產(chǎn)品架構(gòu)，推出“RV 減速器+伺服電機(jī)+驅(qū)動”一體機(jī)等模組化產(chǎn)品。中大力德的終端客戶包括廣州數(shù)控、拓斯達(dá)、新松機(jī)器人、伯朗特等。 2023 年中大力德動作頻頻，例如在產(chǎn)品規(guī)劃上，擬投入募集資金 3.7 億元， 規(guī)劃產(chǎn)品包括機(jī)器人組件、一體化智能執(zhí)行單元、大型 RV 減速器及各類減速電 機(jī)；在市場布局上，中大力德在境外設(shè)立全資控股公司，有效整合相關(guān)市場資源 進(jìn)一步開拓海外市場。 （三）昊志機(jī)電 昊志機(jī)電成立于 2006 年，是一家專業(yè)從事中高端數(shù)控機(jī)床、機(jī)器人、新能源汽車核心功能部件等的研發(fā)設(shè)計(jì)、生產(chǎn)制造、銷售與維修服務(wù)的國家高新技術(shù) 企業(yè)。根據(jù) 2023H1 財(cái)報(bào)，昊志機(jī)電正在研發(fā)的 RV 減速器，是一款主軸承內(nèi)置型擺線針輪減速器，可承受中載荷、運(yùn)轉(zhuǎn)穩(wěn)定、工作可靠、精度保持性好；其傳動比大且范圍寬，單級傳動的傳動比 i=31-185；傳動精度高，傳動誤差≤60 弧秒；扭矩剛性大、振動小、耐沖擊；傳動效率高，傳動效率達(dá)到 85%-92%，主要應(yīng)用于六關(guān)節(jié)機(jī)器人、沖壓機(jī)械手等。（四）秦川機(jī)床 在零部件板塊，秦川機(jī)床的主要產(chǎn)品為滾動功能部件、工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)減速 器、汽車變速器齒輪。產(chǎn)品方面，秦川機(jī)床減速器已有 5 大系列、23 種規(guī)格、130 種速比，是國內(nèi)規(guī)格最全，系列最多的工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器生產(chǎn)制造商之一， 目前已實(shí)現(xiàn)批量生產(chǎn)和銷售，可滿足國內(nèi)外用戶 5KG-800KG 不同機(jī)器人及自動化應(yīng)用的減速器選型需求。秦川機(jī)床的合作客戶包括華數(shù)機(jī)器人等。產(chǎn)能方面，秦川機(jī)床的 RV 減速器已突破關(guān)鍵零件的瓶頸工序及核心工藝裝 備，在 2020 年就已具備年產(chǎn) 6-9 萬臺的生產(chǎn)能力。2022 年底成立全資子公司秦川高精傳動科技有限公司，為機(jī)器人核心零部件搭建獨(dú)立發(fā)展平臺。（五）巨輪智能 巨輪智能在機(jī)器人業(yè)務(wù)板塊，研發(fā) E 系列、C 系列跟 T 系列 RV 減速器共 30 多個(gè)品種。2023 年，巨輪智能突破了 RV 減速器關(guān)鍵技術(shù)，生產(chǎn)并送檢的“精密擺線針輪減速器/JLRV40E”獲得中汽檢測技術(shù)有限公司（國家機(jī)器人檢測與評定中心）頒發(fā)的 CR 產(chǎn)品認(rèn)證證書。同年，巨輪智能還與藦卡機(jī)器人簽訂了戰(zhàn)略合作協(xié)議。 （六）恒工精密 恒工精密為國內(nèi)連續(xù)鑄鐵工藝龍頭，募投拓展同行暫不具備的高精度機(jī)加工產(chǎn)能，持續(xù)延申新領(lǐng)域。連續(xù)鑄鐵工藝壁壘較高，需要廠商具備多年的經(jīng)驗(yàn)積累。公司自研開發(fā)了多流連續(xù)鑄鐵生產(chǎn)線，大幅提高生產(chǎn)效率，而連續(xù)鑄鐵工藝用以生產(chǎn)的球墨鑄鐵，正是 RV 減速器核心部件的原材料。目前公司技術(shù)團(tuán)隊(duì)已在 RV 減速機(jī)核心部件：行星架座、行星架蓋、擺線輪、針齒殼、偏心軸等方面實(shí)現(xiàn)技術(shù)突破，并開始小批量供貨。 （七）智同科技（未上市） 北京智同精密傳動科技有限責(zé)任公司成立于 2015 年，下設(shè)兩個(gè)子公司：河北智昆精密傳動科技有限公司和北京智同工大智能傳動技術(shù)研究院有限公司。目 前，智同科技自主、正向研發(fā)的工業(yè)機(jī)器人用高精密擺線減速器，廣泛應(yīng)用于各 類工業(yè)機(jī)器人、精密機(jī)床、工程裝備等領(lǐng)域。從產(chǎn)品類型來看，智同科技 CT-CRV 系列減速器分為 E、C 兩個(gè)系列，其中， E 系列為實(shí)心，C 系列為空心，主要應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床、變位機(jī)、非 標(biāo)自動化等行業(yè)；從產(chǎn)品精度來看，CT-CRV 系列減速器在精度上達(dá)到了齒隙和傳遞誤差小于 1 弧分。在產(chǎn)品扭矩上實(shí)現(xiàn)了從額定 100NM 到 7000NM 全覆蓋。傳動效率達(dá)到了 90%以上，精度壽命實(shí)現(xiàn) 6000 小時(shí)以上；從量產(chǎn)能力來看，2022 年初，智同科技年產(chǎn)能為 7 萬臺，2023 年產(chǎn)能提升到 10 萬臺；在石家莊占地 3 萬余平方米的二號廠房投產(chǎn)后，智同科技年產(chǎn)能將達(dá)到 20 萬臺。目前埃夫特、匯川技術(shù)、珞石機(jī)器人、中科新松、新時(shí)達(dá)、圖靈機(jī)器人、阿童木機(jī)器人、配天機(jī)器人等大部分國產(chǎn)廠商均在逐步切換智同科技產(chǎn)品。2023 年，智同科技還完成了 新一輪數(shù)億元人民幣股權(quán)融資，本輪融資將用于智同科技年產(chǎn) 50 萬臺機(jī)器人用 高精密減速機(jī)數(shù)字化智能制造基地及工程技術(shù)研發(fā)中心項(xiàng)目建設(shè)；并加速在機(jī)器人精密傳動前沿領(lǐng)域的產(chǎn)品研發(fā)及市場開拓。（八）珠海飛馬傳動（未上市） 珠海飛馬傳動成立于 2008 年，是由志富（中國）有限公司、西北工業(yè)集團(tuán)有限公司、意大利 O.M.G 集團(tuán)共同投資組建，專業(yè)從事工業(yè)機(jī)器人用精密行星擺線減速器、諧波減速器及混凝土攪拌機(jī)、攪拌車、皮帶機(jī)、干粉砂漿機(jī)、施工升降機(jī)等設(shè)備所使用的精密減速器，以及齒輪、軸類零件等傳動機(jī)械產(chǎn)品的研發(fā)、生產(chǎn)和銷售的中外合資企業(yè)。在產(chǎn)品方面，珠海飛馬傳動現(xiàn)擁有 32 種標(biāo)準(zhǔn)型 SMRV 減速器（6E-1500E），可以覆蓋一噸以內(nèi)所有標(biāo)準(zhǔn)機(jī)器人及自動化組裝的需求。2020 年，珠海飛馬傳動擴(kuò)建精密機(jī)器人減速器新廠房生產(chǎn)項(xiàng)目，年產(chǎn)精密機(jī)器人減速器 10 萬臺。項(xiàng)目分三期建設(shè)，2022 年一期已完成建設(shè)，正在試生產(chǎn)；二期、三期正在建設(shè)中，2023 年全部投產(chǎn)之后，產(chǎn)能達(dá)到 10 萬臺/年。珠海飛馬傳動為伯朗特 2023 年十大供應(yīng)商之一。（九）南通振康（未上市） 南通振康成立于 1993 年，以電焊機(jī)送絲機(jī)起家，系國內(nèi)較早涉足機(jī)器人用 RV 減速器的廠商。在減速器研發(fā)投入方面，2013-2018 年期間，減速器項(xiàng)目（省 級科技產(chǎn)業(yè)化項(xiàng)目）已投入 8000 多萬元，獲此領(lǐng)域?qū)＠麛?shù)量 25 項(xiàng)。目前，南通 振康“ZKRV”品牌減速器 RV-E、RV-C 兩個(gè)系列共 15 種規(guī)格。關(guān)于我

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